S7-1200运动控制指令V8.0使用（一）

指令路径：工艺选项->Motion Control

所有运动指令都基于定位轴工艺对象 ,每条指令通用输出：Done、Busy、Error、ErrorID。 Execute：上升沿触发；MC_Power 必须每个扫描周期调用，不能条件执行。

1.指令MC_POWER

功能：使能轴或禁用轴
使用要点：在程序里一直调用，并且在其他运动控制指令之前调用并使能。

输入参数

• Axis

轴工艺对象，`TO_PositioningAxis`。直接拖拽项目树里的轴 DB 到此引脚，指定要操作哪一根轴。  

一根轴对应一个 MC_Power 实例，不能多轴共用同一个背景 DB。  

• Enable（BOOL）轴总使能

Enable=1：请求驱动器上使能，轴就绪，接通电源，可以接收运动指令。

Enable=0：断开轴使能，轴按照StopMode 定义的方式停机，停止并禁用轴。

注意：不是上升沿，是电平信号；只要需要轴工作，就保持 TRUE。

• StartMode（Int）启动模式

Enable = 0:启用位置不受控的定位轴，即速度控制模式。  

Enable = 1:启用位置受控的定位轴，即位置控制（默认）。  

1.使用带PTO驱动器的定位轴时忽略该参数。  

2.只有在信号检测和（0变为1）期间才会评估StartMode参数。 

• StopMode（Int）停止模式

StopMode = 0:紧急停止，按照工艺对象组态的急停减速度斜坡减速到 0，轴静止之后，再断开使能。电机刹车受控减速，不会直接脱开。 

StopMode = 1:立即停止，立刻停止输出脉冲，直接断开轴使能；PLC 不再输出脉冲，电机自由滑行，靠驱动器本身惯性停机。PTO 脉冲输出瞬间切断，没有 PLC 侧减速斜坡。 

StopMode = 2:带有加速度变化率控制的紧急停止。  

在 `MC_Power` 功能块，`StopMode` 参数，只有当 Enable 从 TRUE→FALSE（断开轴使能）时，StopMode 才生效。  

输出参数

• Status Bool：轴实际使能状态。TRUE = 驱动器已经成功上使能；FALSE = 轴未使能。
• Busy Bool：MC_Power 正在处理使能 / 断使能过程。
• Error Bool：出现故障置 1。
• ErrorID Word：故障编号。
• ErrorInfo Word：附加故障信息，配合 ErrorID 诊断。

2.指令 MC_Reset

指令名称：确认故障；
功能：清除轴工艺对象的故障状态，复位 Error、ErrorID；
使用要点：Excecute用上升沿触发

输入参数

• Axis：TO_PositioningAxis，轴工艺对象 DB，指定要复位哪根轴。
• Execute：BOOL，上升沿触发。

 从 0→1 的瞬间执行一次复位；持续高电平不会重复复位。

• Restart:

   Restart = 0:用来确认错误。 

   Restart = 1:将轴的组态从转载存储器下载到工作存储器（只有在禁用轴的时候才能执行该命令） 

输出参数

• Done：BOOL
  复位动作完成，仅一个扫描周期为 TRUE。故障清除成功就置 Done。
• Busy：BOOL
  正在执行复位过程。
• Error：BOOL
  复位指令本身出错（极少）。
• ErrorID：Word
  复位指令自身的故障码。

MC_Home

指令名称：回原点指令。
功能：建立轴机械参考坐标系。执行完成后，轴才有有效的机械原点。

前提条件：MC_Power.Status = TRUE，轴使能就绪。

输入参数

• Axis：TO_PositioningAxis，轴工艺对象 DB。
• Execute：BOOL，上升沿触发回零任务。0→1 启动一次回零。
• Mode：Int，回零模式

mode = 0:主动回原点。轴自动运动，寻找原点开关、编码器零脉冲.

mode = 1:被动回原点。外部触发信号到来时设置原点，轴不主动跑动。 

mode = 3:直接设置参考点（相对回零）。轴不运动，直接把当前位置赋值为参数 Position。

• Position: LReal，回零完成后，轴设定的坐标值。一般填 0.0。

输出参数

• Done：BOOL
  回原点任务正常结束，仅 1 个扫描周期 TRUE。Done=TRUE 代表原点建立完成。
• Busy：BOOL
  回零动作正在运行中。
• Error：BOOL
  指令执行故障。
• ErrorID：Word，故障代码。

MC_Halt

名称：暂停轴指令
功能：让正在运动的轴，按照轴工艺对象里配置的减速度平滑减速停下。

输入参数

• Axis：TO_PositioningAxis，轴工艺对象 DB。
• Execute：BOOL，上升沿触发停止动作（0→1 执行一次）。

输出参数

• Done：BOOL
  轴已经完全静止，停机完成，仅一个扫描周期为 TRUE。
• Busy：BOOL
  正在减速停止过程中。
• Error：BOOL，指令故障。
• ErrorID：Word，故障编号