S7-1200运动控制指令V8.0使用（二）

MC_MoveAbsolute 指令

名称：绝对位置指令
功能：使轴以某以速度进行绝对值定位
使用技巧：不需要轴执行回原点指令

输入参数

• Axis：工艺轴对象，TO_Axis 类型，填写你组态好的轴变量，比如 Axis_1，代表当前要控制哪一根轴。

• Execute：布尔类型，触发信号，只识别上升沿。给一个由 false 变 true 的脉冲就启动一次定位，不能一直保持 true，否则会反复触发运动，造成抖动。

• Position：LReal 长实数类型，绝对目标位置，单位是你组态的物理单位，一般 mm。以回原点之后的零点作为基准，可以写正数也可以写负数，代表零点正向或者负向的目标坐标。没有回原点的时候使用这个参数会直接报错。

• Velocity：由于所组态的加速度和减速度以及待接近的目标位置等原因，不会始保持这一速度。限值：启动/停止速度 ≤ Velocity ≤ 最大速度

• Direction：整数，只针对旋转模态轴生效。直线丝杆轴直接写 0 即可。0 走最短路径；1 强制正方向；‑1 强制负方向。
  Direction = 0：速度的符号（“Velocity”参数）用于确定运动的方向。
  Direction = 1:正方向（从正方向逼近目标位置）
  Direction = 2:负方向（从负方向逼近目标位置）
  Direction = 3:最短距离（工艺将选择从当前位置开始，到目标位置的最短距离）

输出参数

• Done：布尔，运动正常到位完成。只维持一个 PLC 扫描周期的脉冲信号，不能直接拿来做自锁，需要自己做锁存逻辑。

• Busy：布尔，等于 true 代表指令正在执行运动，轴还在运行当中；运动结束后自动变为 false。

• CommandAborted：布尔，代表本次运动被打断。调用 MC_Halt、MC_Stop、新的运动指令抢占，都会让这个信号置位。属于中止，不是故障，Error 不会变为 true。

• Error：布尔，指令发生错误，运动无法启动或者中途停止。

• ErrorID：字类型，故障编号，根据编号去查手册定位问题，常见 8203 代表轴未回原点。

• ErrorInfo：字类型，附加故障辅助信息，配合 ErrorID 一起排查问题。

MC_MoveRelative 指令

名称：相对位置定位指令。
功能：启动相对于起始位置的定位运动。

输入参数

• Axis：TO_Axis 工艺轴对象。

• Execute：布尔类型，上升沿触发。只识别 FALSE 变为 TRUE 的脉冲信号，不要持续给 TRUE，持续高电平会反复发起运动任务，造成抖动。

• Distance：LReal 长实数，相对移动距离，单位 mm。正负决定运动方向；正数向正方向跑，负数向负方向跑。比如 Distance:=20.0，从当前位置正向再走 20mm；Distance:=-15.0，向负方向走 15mm。

• Velocity：实数，本次定位最大运行速度，单位 mm/s，数值必须大于 0。

输出参数

• Done：布尔，运动正常到位完成。

• Busy：布尔，等于 TRUE 代表指令正在执行运动，轴处于运行状态；运动结束后自动置 FALSE。

• CommandAborted：布尔，本次运动任务被中止。调用 MC_Halt、MC_Stop、新的运动指令抢占，都会触发该位；属于任务中断，不算故障，Error 不会置位。

• Error：布尔，指令发生错误，运动不启动或者中途停止。

• ErrorID：字类型，故障编号，用来排查故障；常见报错 8001 代表轴没有使能。

• ErrorInfo：字类型，附加故障辅助信息，配合 ErrorID 排查问题。

MC_MoveVelocity 指令

名称：速度运行指令
功能：以设定速度移动轴

输入参数

• Axis：TO_Axis 工艺轴对象，填写轴实例，例如 Axis_1，指定要控制哪一根轴。

• Execute：布尔类型，上升沿触发。只识别 FALSE 到 TRUE 脉冲，不能一直保持 TRUE；上升沿之后轴就持续运行，Execute 后续状态不影响持续运动。

• Velocity：实数，运行速度，单位 mm/s。正负可以代表方向；也可以配合 Direction 引脚控制方向。可以写 0，代表减速停机。

• Direction：整数，控制运动方向。Direction = 0：方向由 Velocity 正负决定；Direction = 1 强制正向，忽略 Velocity 正负；Direction = 2 强制负向，忽略 Velocity 正负。

• Current：布尔。Current = False，使用上面 Velocity、Direction 参数；Current = True，忽略 Velocity 和 Direction，保持轴当前已经有的速度继续跑。

• PositionControlled：布尔。仅总线伺服有效，PTO 脉冲轴会忽略此参数。PositionControlled = True，位置环开启；PositionControlled = False，切换为速度环运行模式。

输出参数

• InVelocity：布尔。轴已经加速达到设定速度，匀速运行时输出 TRUE。加速阶段为 FALSE；一旦达到速度就置 1，轴会一直持续运转，指令不会自动结束。
• Busy：布尔。Busy = TRUE 代表指令任务处于激活状态；被其他指令打断后 Busy 变为 FALSE。
• CommandAborted：布尔。本次速度运行被其他运动指令、MC_Halt、MC_Stop 打断中止；属于任务中断，不是故障，Error 不会置位。
• Error：布尔，指令发生故障。
• ErrorID：字，故障编号；
• ErrorInfo：字，附加故障信息。

MC_MoveJog 指令

名称：点动控制移动指令
功能：轴点动，多用于调试、手动模式。按钮电平控制，不是上升沿触发，JogForward 接通就正向运行，断开就减速停止；不需要回原点，只要轴 MC_Power 使能成功就可以执行。

输入参数

• Axis：TO_Axis 工艺轴对象，填写组态好的轴实例，比如 Axis_1，指定控制哪一根轴。

• JogForward：布尔。TRUE 轴正向点动运行；FALSE 停止。电平信号，按住运行，松开停止，不能用脉冲。

• JogBackward：布尔。TRUE 轴反向点动运行；FALSE 停止。程序务必做互锁，不能 JogForward、- – JogBackward 同时为 TRUE，否则报错。

• Velocity：实数，点动运行速度，单位 mm/s。这个参数运行中可以实时修改，立即生效。

• PositionControlled：布尔。总线伺服才生效；PTO 脉冲轴会直接忽略这个参数。TRUE 代表位置环模式点动；FALSE 切换速度环模式点动。

输出参数

• InVelocity：布尔。轴已经加速达到设定点动速度，匀速运行时输出 TRUE；加速、减速阶段为 FALSE。
• Busy：布尔。TRUE 代表点动任务处于激活状态；点动停止、被其他运动指令抢占之后 Busy 变为 FALSE。
• CommandAborted：布尔。点动运动被 MC_Halt、MC_Stop、其他定位指令打断中止；属于任务中断，不算故障，Error 不会置位。
• Error：布尔，指令发生故障。
• ErrorID：字，故障编号；ErrorInfo：字，附加故障信息。